Для цитирования:
Безгласный С. П., Батина Е. С., Воробьёв А. С. Синтез асимптотически устойчивых движений руки робота-манипулятора // Известия Саратовского университета. Новая серия. Серия : Математика. Механика. Информатика. 2013. Т. 13, вып. 4. С. 36-42. DOI: 10.18500/1816-9791-2013-13-4-36-42
Синтез асимптотически устойчивых движений руки робота-манипулятора
Работа посвящена проблеме синтеза активных управлений, решающих обратную задачу динамики о построении программных движений неавтономных механических систем. Актуальность исследований определена необходимостьюв приборостроении математического конструирования систем управления автоматических механизмов, в частности — различных многозвенных аппаратов и роботов-манипуляторов. В работе решена задача о построении асимптотически устойчивых произвольных программных движений модели руки робота-манипулятора, моделируемой механической системой с тремя степенями свободы. Управление получено в виде точного аналитического решения в классе непрерывных функций. Задача решена на основе прямого метода Ляпунова и метода предельных систем, позволяющего использовать функции Ляпунова со знакопостоянными производными. Результаты работы могут быть использованы при проектировании систем управления механизмами в робототехнике и приборостроении.
- Афанасьев В. Н., Колмановский В. Б., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления. М. : Высш. шк., 1989. 447 с.
- Летов А. М. Динамика полета и управления. М. : Наука, 1969. 359 с.
- Галиуллин А. С., Мухаметзянов И. А., Мухарлямов Р. Г., Фурасов В. Д. Построение систем программного движения. М. : Наука, 1971. 352 с.
- Зубов В. И. Проблема устойчивости процессов управления. Л. : Судостроение, 1980. 375 с.
- Смирнов Е. Я., Павликов И. Ю., Щербаков П. П., Юрков А. В. Управление движением механических систем. Л. : Изд-во ЛГУ, 1985. 347 с.
- Руш Н., Абетс П., Лалуа М. Прямой метод Ляпунова в теории устойчивости. М. : Мир, 1980. 301 с.
- Artstein Z. Topological dynamics of an ordinary equations // J. Differ. Equat. 1977. Vol. 23. P. 216–223.
- Андреев А. С Об асимптотической устойчивости и неустойчивости неавтономной системы // ПММ. 1984. Т. 48, вып. 2. С. 225–232.
- Bezglasnyi S. P. The stabilization of program motions of controlled nolinear mechanical systems // Korean J. Comput. and Appl. Math. 2004. Vol. 14, № 1–2. P. 251–266.
- Безгласный С. П., Мысина О. А. Стабилизация программных движений твердого тела на подвижной платформе // Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2008. Т. 8, вып. 4. C. 44–52.
- 894 просмотра