Известия Саратовского университета. Новая серия.

Серия Математика. Механика. Информатика

ISSN 1816-9791 (Print)
ISSN 2541-9005 (Online)


Для цитирования:

Безгласный С. П., Батина Е. С., Воробьёв А. С. Синтез асимптотически устойчивых движений руки робота-манипулятора // Известия Саратовского университета. Новая серия. Серия : Математика. Механика. Информатика. 2013. Т. 13, вып. 4. С. 36-42. DOI: 10.18500/1816-9791-2013-13-4-36-42

Статья опубликована на условиях лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International (CC-BY 4.0).
Опубликована онлайн: 
15.12.2013
Полный текст:
(downloads: 130)
Язык публикации: 
русский
Рубрика: 
УДК: 
62.534(031)

Синтез асимптотически устойчивых движений руки робота-манипулятора

Авторы: 
Безгласный Сергей Павлович, Самарский национальный исследовательский университет имени академика С. П. Королева
Батина Екатерина Сергеевна, Самарский национальный исследовательский университет имени академика С. П. Королева
Воробьёв Артём Сергеевич, ФГУП «Государственный научно-производственный ракетно-космический центр «ЦСКБ-Прогресс»
Аннотация: 

Работа посвящена проблеме синтеза активных управлений, решающих обратную задачу динамики о построении программных движений неавтономных механических систем. Актуальность исследований определена необходимостьюв приборостроении математического конструирования систем управления автоматических механизмов, в частности — различных многозвенных аппаратов и роботов-манипуляторов. В  работе решена задача о построении асимптотически устойчивых произвольных программных движений модели руки робота-манипулятора, моделируемой механической системой с тремя степенями свободы. Управление получено в виде точного аналитического решения в классе непрерывных функций. Задача решена на основе прямого метода Ляпунова и метода предельных систем, позволяющего использовать функции Ляпунова со знакопостоянными производными. Результаты работы могут быть использованы при проектировании систем управления механизмами в робототехнике и приборостроении.

Список источников: 
  1. Афанасьев В. Н., Колмановский В. Б., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления. М. : Высш. шк., 1989. 447 с.
  2. Летов А. М. Динамика полета и управления. М. : Наука, 1969. 359 с.
  3. Галиуллин А. С., Мухаметзянов И. А., Мухарлямов Р. Г., Фурасов В. Д. Построение систем программного движения. М. : Наука, 1971. 352 с.
  4. Зубов В. И. Проблема устойчивости процессов управления. Л. : Судостроение, 1980. 375 с.
  5. Смирнов Е. Я., Павликов И. Ю., Щербаков П. П., Юрков А. В. Управление движением механических систем. Л. : Изд-во ЛГУ, 1985. 347 с.
  6. Руш Н., Абетс П., Лалуа М. Прямой метод Ляпунова в теории устойчивости. М. : Мир, 1980. 301 с.
  7. Artstein Z. Topological dynamics of an ordinary equations // J. Differ. Equat. 1977. Vol. 23. P. 216–223.
  8. Андреев А. С Об асимптотической устойчивости и неустойчивости неавтономной системы // ПММ. 1984. Т. 48, вып. 2. С. 225–232. 
  9. Bezglasnyi S. P. The stabilization of program motions of controlled nolinear mechanical systems // Korean J. Comput. and Appl. Math. 2004. Vol. 14, № 1–2. P. 251–266.
  10. Безгласный С. П., Мысина О. А. Стабилизация программных движений твердого тела на подвижной платформе // Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2008. Т. 8, вып. 4. C. 44–52.
Краткое содержание:
(downloads: 64)