Известия Саратовского университета. Новая серия.

Серия Математика. Механика. Информатика

ISSN 1816-9791 (Print)
ISSN 2541-9005 (Online)


Для цитирования:

Ломовцева Е. И. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора. II // Известия Саратовского университета. Новая серия. Серия : Математика. Механика. Информатика. 2014. Т. 14, вып. 1. С. 88-95. DOI: 10.18500/1816-9791-2014-14-1-88-95

Статья опубликована на условиях лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International (CC-BY 4.0).
Опубликована онлайн: 
25.03.2014
Полный текст:
(downloads: 101)
Язык публикации: 
русский
Рубрика: 
УДК: 
531.38+681.5

Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора. II

Авторы: 
Ломовцева Екатерина Игоревна, Саратовский национальный исследовательский государственный университет имени Н. Г. Чернышевского
Аннотация: 

На примере стэнфордского манипулятора рассматривается методология решения обратной задачи кинематики роботов-манипуляторов с использованием бикватернионной теории кинематического управления, приводятся решение обратной задачи кинематики стэнфордского манипулятора с ипользованием простейшего закона управления и пример численного решения, демонстрирующий эффективность применения бикватернионной теории кинематического управления к решению обратных задач кинематики роботов-манипуляторов. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой задачи кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора рассмотрены в [1]. 

Список источников: 
  1. Ломовцева Е. И., Челноков Ю. Н. Дуальные мат-ричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов напримере стэнфордского манипулятора. I // Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер. Математика. Механика. Инфор-матика. 2013. Т. 13, вып. 4, ч. 1. С. 82–89.
  2. Челноков Ю. Н. Бикватернионное решение кинема-тической задачи управления движением твердого тела и его приложение к решению обратных задач кинема-тики роботов-манипуляторов // Изв. РАН. Механика твердого тела. 2013. № 1. С. 38–58.
  3. Фу К., Гонсалес P., Ли К. Робототехника. М. : Мир,1989. 621 с.
  4. Челноков Ю. Н. Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики твердого тела и их прило-жения. Геометрия движения. Саратов : Изд-во Сарат. ун-та, 2006. 236 с.94 Нау
Краткое содержание:
(downloads: 148)